Jak sterować robotem z wykorzystaniem sterownika PLC?

Podczas integracji celi zrobotyzowanej bardzo często wykorzystuje się zewnętrzny sterownik PLC zarządzający procesem oraz cyklem pracy urządzeń działających w celi. Dobrą praktyką jest włączenie robota do sieci sterownika, co zapewnia prawidłową synchronizację między maszynami.

Robota ze sterownikiem można połączyć na dwa sposoby. Pierwszym sposobem jest połączenie przy wykorzystaniu standardowych wejść i wyjść cyfrowych bądź analogowych, czyli kolokwialnie mówiąc „po żyłach”. Drugim sposobem jest wykorzystanie protokołów komunikacyjnych, takich jak Ethernet IP, Profinet, Profibus czy CC-Link. Takie podejście pozwala na wymianę dużych ilości danych wykorzystując tylko jeden przewód.

Po skomunikowaniu robota ze sterownikiem, możemy kontrolować jego pracę podając takie sygnały jak rozpoczęcie pracy, zatrzymanie, załączanie serwonapędów czy wywołanie głównego programu. Ponadto możemy oczywiście wymieniać standardowe sygnały wejść/wyjść, co wykorzystywane jest przy implementacji bardziej złożonej logiki programu. Przy takim podejściu program musi być napisany na kontrolerze robota, a jego działanie będzie uzależnione od sygnałów przychodzących z PLC.

Można jednakże zaprogramować robota z poziomu sterownika PLC, bez konieczności pisania programów na samym robocie. Wykorzystuje się wtedy specjalne biblioteki i bloki programowe pozwalające na wygodną parametryzację pracy robota. Takie podejście jest preferowane przez osoby bardziej specjalizujące się w programowaniu PLC niż w programowaniu robotów, jednakże wymagane jest tu połączenie poprzez protokół komunikacyjny.

Więcej na informacji jak sterować robotem z wykorzystaniem sterownika PLC udziela Krzysztof Dębicki z firmy Yaskawa Polska.